کنترل مسیر خودکار میکرو زیردریایی 3 درجه آزادی با الهام از حرکت کوسهماهی
نویسندگان
چکیده مقاله:
این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسهماهی طراحی و ساخته شده است، میپردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزمهای حرکتی، شبیهسازی سازهای در نرمافزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرمافزار FLUENT میشود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسهماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت دادههای آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام گرفت. با آزمایش میکروزیردریایی و ثبت دادههای مربوط به زمان، فرکانس حرکت و موقعیت زیردریایی در هر لحظه، شناسایی سیستم و استخراج تابع تبدیل انجام گرفت. به کمک روش دوم زیگلر-نیکولز حدود ضرایب کنترلر PID استخراج شد. سه سنسور نوری فاصلهسنج نیز روی زیردریایی نصب شد که به عنوان عکسالعمل در سیستم کنترلی حلقه بسته عمل میکند. سرانجام پس از اعمال کنترلر، زیردریایی قادر به حفظ پایداری در یک باند 20سانتیمتری و در یک فاصله 10سانتیمتری از دیواره شد.
منابع مشابه
کنترل مسیر خودکار میکرو زیردریایی 3 درجه آزادی با الهام از حرکت کوسه ماهی
این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه ماهی طراحی و ساخته شده است، می پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم های حرکتی، شبیه سازی سازه ای در نرم افزار adams و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم افزار fluent می شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...
متن کاملشبیهسازی عددی صعود اضطراری یک زیردریایی شش درجه آزادی
در این مقاله رفتار دینامیکی زیردریایی در حین مانور صعود اضطراری و تخلیه مخازن ثابت شناوری (مخازن بالاست) بررسی شده است. در صعودهای اضطراری، مخازن بالاست نقش موثری در حرکت زیردریایی دارند. در هنگام ضرورت، هوای ذخیره شده در زیردریایی به داخل مخازن دمیده میشود و باعث کم شدن وزن زیردریایی در مقابل نیروی شناوری میشود و زیردریایی به سطح آب صعود میکند. اگر چه فرآیند دمیدن هوا و تخلیه در مواقع اضطرا...
متن کاملطراحی مسیر بهینه حرکت سروُمکانیزم هیدرولیکی سه درجه آزادی به کمک الگوریتم ژنتیک
هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...
متن کاملکنترل نیمه فعال سازه یک درجه آزادی با استفاده از میراگر مایع با پره قابل تنظیم
روشهای کنترل سازه به دنبال کاهش پاسخ سازه و ارتقای رفتار دینامیکی سازه تحت اثر بارهای جانبی مثل باد و زلزله میباشد. روشهای کنترلی را میتوان به سه دسته کلی غیر فعال، فعال و نیمه فعال تقسیم نمود. کنترل نیمه فعال علاوه بر قابلیت سازگاری کنترل فعال، قابلیت اطمینان کنترل غیر فعال را دارا میباشد. در کنترل نیمه فعال به یک منبع انرژی کوچک خارجی نیاز است که این امر در زلزلهها به علت احتمال قطع شدن...
متن کاملکنترل عمق یک زیر دریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی فازی
مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره 43 شماره 4
صفحات 555- 565
تاریخ انتشار 2009-08-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023